视频简介 工业机械臂 深圳工业机械臂 深圳机械臂

现代机器人的发展趋势之一是广泛采用具有简化运动学特性(当小于5个自由度时)和循环控制的专用机器人,因 为完成最简单操作的机器人可靠性高,价格便宜。使用长行程的气缸和旋转式的气动马达,从结构上解决了这种机 器人的问题。这样,不用中间运动学环节和中间传动学装置就能直接控制执行机构。这种单自由度的机器人的气功 传动装置由执行马达、配流装置、速度节流调节器和减压阀组成。气动系统的供气由一个总气压源供给。在个别运 动自由度的供气中可有附加的减压阀,以便使供气各管道中的压力能调节到要求值。ЦРГП型气缸可以作为气动 上下料机械手用往复式气缸的例子。ЦРГП型气缸可保证在工作速度小于1.5米/秒的情况下调节往复运动。 气动液压缸技术特性   这种气缸是由精密的圆管制成的。橡胶密封和氟化塑料垫圈结合使用可使活塞和活塞杆的摩擦力很小。ЦРГ П型气缸的技术特征如表1所列。由于装有制动装置,所以在这些气缸中可以调节活塞杆行程末端的制动状态。这 种气缸最突出的特点是密封性好、寿命长和摩擦力小。推荐用ДПГ型马达作有限转角的气动马达。下面研究液压 传动装置时再介绍这种马达装置及其技术特性。专为机器人气动传动装置研制了ЦДΠ型柱塞式旋转马达。它和Д ПГ马达一样用来实现机器人机械手机构的有限转角运动。它以齿轮齿条为主要结构。   齿条在这里的作用是充当两个同轴气缸的活塞杆。安装有选择齿轮条传动间隙的装置。表2给出了研制出的马 达的技术特性和尺寸。 气动性柱塞式旋转马达技术特征 表2ПДΠ型气动性柱塞式旋转马达技术特征   在气动传动装置中,用滑阀和阀门作分配装置。建议采用以气-电控制的,且公称通径8~16毫米的4152550型 两位置或三位置的滑阀作为滑阀式气动配流元件。表3给出了这种类型滑阀的主要技术特性。 滑阀的主要技术特性   气动配流元件最低的允许工作压力是2.5公斤/平方厘米。   在所研究的用电控制的配流元件中,通过电-气阀门传递控制压力。阀门是根据传递到电磁铁线圈上的电压而 动作的。没有控制信号时,三位置式配流器的滑阀处在中间位置。在中间位置上,所有气流通道都被关闭。当有控 制信号传入时,滑阀将处在一个极限位置。

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